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基于三维视觉SLAM的无人机室内自主导航系统
发布时间:2018-11-09     浏览:555次

系统选用小型轻量的立体相机作为主要传感器,利用基于三维视觉即时定位和建图(SLAM)方法,使无人机进行精确的自主定位,并能够建立周围环境下的特征丰富的三维地图,之后利用所建立的地图进行动态路径规划。本研究使无人机在室内或其它GPS无法定位未知环境下,能够进行自主定位和导航,并且能够感知外部环境、辨识真实场景中物体几何特性,以便更好地对无人机进行作业控制。本系统可以应用于反恐、灾后勘查、交通运输、快递物流等领域,具有重大的应用价值。

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